'Endo' betekent 'van binnen' en 'scoop' betekent 'kijker'. Met behulp van een endoscoop is binnenin het lichaam te kijken.

Al naar gelang het orgaan dat van binnenuit wordt bekeken, wordt een andere naam gebruikt. Denk hierbij aan een gastroscopie (gaster = maag) of een colonoscopie (colon = darm).

Een endoscoop bestaat uit dunne, buigzame glasvezels, waarmee licht is te verspreiden. Met behulp van dit licht wordt (middels een lamp) via de endoscoop het binnenste van het orgaan verlicht en kan de arts door de scoop naar binnen kijken. Sommige endoscopen hebben een hele kleine videocamera aan de punt, waarmee de beelden op een televisiescherm worden weergegeven. Dit is de videocapsule endoscopie.